روى عنه عطاء بن أبى رباح، ونافع مولى ابن عمر ـ وهما من أقرانه ـ وحميد الطويل، ويونس بن عبيد، وخالد الحذّاء، وسعيد، ومعمر، وحماد بن سلمة.
روى له مسلم، وأصحاب السنن. قال أحمد، وأبو زرعة، وأبو حاتم: ثقة. مات فى ولاية خالد بن عبد الله القسرىّ.
حليف بنى مخزوم، فى قول الزهرى وغيره، وقيل مولى لهم، فى قول الواقدىّ، وطائفة من أهل العلم بالنّسب.
وذكر الواقدى، أن أباه عرنىّ قحطانى مذحجىّ من عنس. قدم مكة مع أخوين له، يقال لهما: الحارث ومالك، فى طلب أخ لهم رابع، فرجع الحارث ومالك إلى اليمن، وأقام ياسر بمكة، فحالف أبا حذيفة بن المغيرة بن عبد الله بن عمر بن مخزوم، وزوّجه أبو حذيفة أمة له، يقال لها سميّة بنت خياط، فولدت له عمارا، فأعتقه أبو حذيفة، انتهى بالمعنى.
يكنى عمّار: أبا اليقظان، وهو وأبوه وأمه سميّة، ممن عذّبهم المشركون فى الله على الإسلام، ويمرّ بهم النبى صلى الله عليه وسلم، ويقول: «اصبروا آل ياسر، فإن موعدكم الجنة». وأطاعهم عمار فيما أمروه به بلسانه، وقلبه مطمئن بالإيمان.
وفيه أنزل الله عزوجل قوله تعالى: (إِلَّا مَنْ أُكْرِهَ وَقَلْبُهُ مُطْمَئِنٌّ بِالْإِيمانِ) [النحل: 106]، ثم هاجر إلى أرض الحبشة، ثم هاجر إلى المدينة فى الأولين، وفى هجرته إلى