والد رفاعة وخلاد، وهو أحد الستة النقباء، وأحد الإثني عشر، وأحد السبعين، هو ومعاذ بن عفراء أول أنصاريين أسلما من الخزرج.
أخبرناه الهيثم بن كليب إجازة، قال: حدثنا بن أبي خيثمة، قال: حدثنا سعد بن عبد الحميد بهذا.
أخبرنا محمد بن يعقوب بن يوسف، وأحمد بن محمد بن زياد، قالا: حدثنا أحمد بن عبد الجبار، قال: حدثنا يونس بن بكير، عن محمد بن إسحاق: في تسمية من شهد بدرًا من بني العجلان بن عمرو بن عامر بن زريق: رافع بن مالك بن العجلان ".
قال محمد بن إسحاق: عن عاصم بن عمر بن قتادة، قال: كان أول من قدم المدينة رافع بن مالك الزرقي، قدم بسورة يوسف.