خَالِدُ بْنُ قَيْسِ بْنِ مَالِكِ بْنِ الْعَجْلَانِ بْنِ عَامِرِ بْنِ بَيَاضَةَ، وَأُمُّهُ سَلْمَى بِنْتُ حَارِثَةَ بْنِ الْحَارِثِ بْنِ زَيْدِ مَنَاةَ بْنِ حَبِيبِ بْنِ عَبْدِ حَارِثَةَ بْنِ مَالِكِ بْنِ غَضْبِ بْنِ -[600]- جُشَمَ بْنِ الْخَزْرَجِ، وَكَانَ لِخَالِدِ بْنِ قَيْسٍ مِنَ الْوَلَدِ عَبْدُ الرَّحْمَنِ، وَأُمُّهُ أُمُّ الرَّبِيعِ بِنْتُ عَمْرِو بْنِ وَذَفَةَ بْنِ عُبَيْدِ بْنِ عَامِرِ بْنِ بَيَاضَةَ، وَشَهِدَ خَالِدُ بْنُ قَيْسٍ الْعَقَبَةَ مَعَ السَّبْعِينَ مِنَ الْأَنْصَارِ فِي رِوَايَةِ مُحَمَّدِ بْنِ إِسْحَاقَ وَمُحَمَّدِ بْنِ عُمَرَ، وَلَمْ يَذْكُرْهُ مُوسَى بْنُ عُقْبَةَ وَأَبُو مَعْشَرٍ فِيمَنْ شَهِدَ عِنْدَهُمَا الْعَقَبَةَ.